Han pasado cinco años desde la primera edición de este libro, tiempo suficiente para que su utilización en clase haya puesto de manifiesto posibles vías para la actualización de este texto. De entre todas ellas, finalmente se ha considerado atacar el problema de su mejora fundamentalmente a través de dos caminos: la revisión y la ampliación. El texto de la primera edición se ha revisado profundamente, dando lugar a la reordenación de algunos conceptos para mejorar la claridad de la presentación y la comprensión global de la materia. Se han incluido multitud de nuevos ejemplos cuya intención es ir más allá del uso de una determinada fórmula; en su mayoría, siguen una idea de profundización en los conceptos teóricos a través de la aplicación práctica. Bajo el epígrafe de ?ejemplos adicionales?, el lector encontrará casos de uso extendidos, a diferencia de los ejercicios, tanto resueltos como propuestos, que se incluyen en cada capítulo y cuyo objetivo es facilitar la práctica de los conocimientos adquiridos. Se han ampliado los contenidos en lo referente a, sobre todo, controlabilidad y observabilidad, profundizando en su estudio teórico y en los aspectos de su aplicación en la práctica. El texto se ha estructurado a dos niveles: uno básico y otro avanzado. Los conceptos avanzados quedan señalados con un símbolo, tanto en el cuerpo del texto como en el índice, de tal forma que la presencia de este símbolo avisa al lector novel de que su contenido está orientado hacia personas con más experiencia.