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CINEMATICA Y DINAMICA DE ROBOTS MANIPULADORES

 (En papel)

MIRANDA COLORADO ROGER

, 2016
  • Nº de páginas: 380 págs.
  • Encuadernación: Tapa blanda
  • Editorial: S.A. MARCOMBO
  • Lengua: CASTELLANO
  • ISBN: 9788426723871
Cinemática y Dinámica de Robots Manipuladores es un libro de texto para estudiantes de Mecatrónica, Electrónica y Sistemas Computacionales, así como para los especialistas interesados en el tema de modelado dinámico de sistemas, incluyendo los robots manipuladores. En esta obra se presenta un análisis detallado de todos los pasos que deben seguirse para poder describir a un robot manipulador desde un punto de vista matemático. Específicamente, se abordan los temas de análisis cinemático empleando matrices de rotación y de transformación homogénea. También se estudia una metodología que emplea la convención de Denavit-Hartenberg, se realizan cálculos de velocidades por medio del Jacobiano del robot manipulador y se implementa un control de seguimiento de trayectorias empleando dichos resultados. Finalmente, se proporcionan las metodologías de Newton- Euler y Euler- Lagrange para obtener las ecuaciones dinámicas de diversos sistemas. Aprenda: el procedimiento para describir cinemáticamente a un robot manipulador, así como la forma en que éstos resultados pueden aplicarse para controlar un robot manipulador, y para determinar las ecuaciones dinámicas que describen su funcionamiento. Conozca: las herramientas que se emplean para describir el comportamiento cinemático y dinámico de los robots manipuladores, así como ...

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Capítulo 1 Antecedentes de la robótica............................. 1 Capítulo 2 Operadores cinemáticos................................... 17Capítulo 3 Cinemática directa............................................. 89 Capítulo 4 Jacobiano del manipulador................................ 127Capítulo 5 Dinámica del manipulador................................... 223 Apéndice A. Álgebra lineal y aplicacions............................... 339Apéndice B. Cinemática Inversa............................................ 347 Bibliografía............................................................................ 363Índice analítico..................................................................... 365

Datos del libro

  • Nº de páginas: 380 págs.
  • Editorial: S.A. MARCOMBO
  • Lengua: CASTELLANO
  • Encuadernación: Tapa blanda
  • ISBN: 9788426723871
  • Año edición: 2016
  • Plaza de edición: ESPAÑA
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Resumen

Cinemática y Dinámica de Robots Manipuladores es un libro de texto para estudiantes de Mecatrónica, Electrónica y Sistemas Computacionales, así como para los especialistas interesados en el tema de modelado dinámico de sistemas, incluyendo los robots manipuladores. En esta obra se presenta un análisis detallado de todos los pasos que deben seguirse para poder describir a un robot manipulador desde un punto de vista matemático. Específicamente, se abordan los temas de análisis cinemático empleando matrices de rotación y de transformación homogénea. También se estudia una metodología que emplea la convención de Denavit-Hartenberg, se realizan cálculos de velocidades por medio del Jacobiano del robot manipulador y se implementa un control de seguimiento de trayectorias empleando dichos resultados. Finalmente, se proporcionan las metodologías de Newton- Euler y Euler- Lagrange para obtener las ecuaciones dinámicas de diversos sistemas. Aprenda: el procedimiento para describir cinemáticamente a un robot manipulador, así como la forma en que éstos resultados pueden aplicarse para controlar un robot manipulador, y para determinar las ecuaciones dinámicas que describen su funcionamiento. Conozca: las herramientas que se emplean para describir el comportamiento cinemático y dinámico de los robots manipuladores, así como ...

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